История Русской Православной Церкви Святой Троицы в г. Милуоки начинается с 14 декабря 1952 г., когда в доме № 1135 на улице Медисон, протоиерей Владимир Глиндский отслужил первую воскресную Божественную литургию. Отец Владимир в это время служил в кафедральном соборе г. Чикаго. Ровно через 6 месяцев, 14 июня 1953 г., о. Владимир был назначен постоянным настоятелем нового Храма Святой Троицы в г. Милуоки и Богослужения стали проводиться постоянно.

Здание, которое до этого времени не принадлежало церкви, в 1954 г. было куплено в собственность прихода и через два года после первой Литургии, 14 декабря 1954 г., храм был освящён Архиепископом Чикагским и Детройтским Григорием.

С сентября 1957 г. по 1982 г., в течение 25 лет, настоятелем храма был протоиерей Владимир Жеромский. В 1982 г. о. Владимира на посту настоятеля храма сменил Сербский православный священник Емельян Глоцар, а после его ухода на пенсию - священник Аверкий Морено. До 1991 г. поочередно настоятелями церкви были: отец Леонтий Дуркит, отец Петр Бурлаков, отец Герман Циба и отец Николай Чурак.

В марте 1991 г. настоятелем церкви стал протоиерей Иоанн Шоу (впоследствии епископ Иероним). 2 декабря 2008 г. настоятелем храма был назначен протоиерей Василий Зеленюк.

Событием огромной важности для нашего прихода стало обретение и освящение нового здания церкви в сентябре 2009 года.

Большую помощь в Богослужебной жизни нашего прихода с 2014 г. на добровольных началах оказывает заштатный протоиерей Марк Тодорович, бывший многие годы настоятелем Свято-Никольской сербской церкви в Кадэхи. о. Димитрий Камолов 1-го декабря 2017 года был пострижен в монашество с именем Горазд.